Iai ロボ シリンダ。 【中級編】IAI ロボシリンダ現在位置とフィードバック値とのズレ ーカップリングのゆるみー

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現在位置を確認するプログラムです。

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では使い方です。

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例えば「M20」の自己保持を解除するのに、移動完了信号で解除する人もいると思います。 リモート入力 RX :X400 リモート出力 RY :Y400 リモートレジスタ RWr :W0 リモートレジスタ RWw :W100 各先頭アドレスを指定します。 〇 パラメータNo. 配線は各メーカーで違いますので説明書を参考に接続してください。

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それぞれで占有局数が異なり、CC-Linkマスターユニットの制御局数が決まっていますので、必ず計算してください。 を上位から指定し、目標位置はその都度、PLCから数値指定する モードです。 カタログ(RCP6-SA4C)には最大可搬質量と最高速度が載っているだけだけです。

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4ビットの組み合わせで、現在のシリンダの位置ポイントを出力してきますのでPLC側の入力ユニットの入力端子に接続してください。 この部分は一度作成すると特に変更や追加をする必要はないと思います。

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あくまでこの部分のプログラムは他の部分と独立していて、自分自身で自己保持は解除する仕組みにしています。

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2:ハーフ直値モード 目標位置、速度、加減速度、押付け力を上位PLCより都度 直接数値指定するモードです。 まだまだ経験不足な若造です。 カップリングが緩んでいる状態だと、エンコーダのフィードバックは返ってきているものの、出力側、つまりスライダー側が動いておらず滑ってしまって位置がずれてしまったということでした。

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カップリングは適正トルクで締め付けられているか、今後しっかりチェックしないといけないです。 プログラムの書き方なのですが、私がみた限りでは色々な専用機メーカーで色々な書き方がありました。 点検・グリス補充の方法は、製品のタイプによって異なります。

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